丰田于 2020 年 4 月首度发表、以新一代 Yaris 雅力士为基础所推出的全新跨界SUV Yaris Cross 车系，新车预计将在 2021 年中于欧洲市场推出。并接续于 7 月下旬，于日本官方网站首度公告日规 Yaris Cross 车系即将上市的讯息，且确认新车将在 9 月初于日本发表。而在 2020 年 8 月 31 日，丰田 则于官方媒体网站正式公布日规 Yaris Cross 的完整新车信息，新车亦提前至 8 月底推出。

根据原厂公布的新车信息显示，日规 Yaris Cross 车系提供 7 款车型设定，新车售价自日币 179.8 万日元起至 281.5 万日圆，折合人民币约 11.7 万元起至 18.4 万元，原厂则开出每月 4,100 辆的日本市场单月贩售目标。

日规 Yaris Cross 车系在动力配置上提供了两种选择，其中汽油车型采用 1.5 升三缸直喷自然进气引擎，可提供 120 匹最大马力及 146N.m最大扭矩输出，并搭配 CVT 变速箱，且拥有前轮驱动及四轮驱动两种设定。1.5 升油电混合动力则可输出 116 匹综效马力，并具备前轮驱动设定，以及透过电动马达驱动后轮的 E-Four 四轮驱动系统。

在主被动安全设定上，日规 Yaris Cross 车系除了入门的 B Package 等级车型外， 皆标配新世代 Toyota Safety Sense 主动安全系统，其整合包含 PCS 碰撞预警、DRCC 全速域主动定速控制、LTA 车道循迹辅助、AHS 智能型远光灯自动遮蔽系统以及 RSA 道路标志辨识系统。并具备可侦测侧风的 S-VSC 转向辅助车辆稳定控制系统，进一步提升车辆的操控安全表现。